Doc gwefru magnetig cyffredinol ar gyfer robotiaid pedwar-coes
Doc wedi'i osod ar wal gydag aliniad magnetig, allbwn 5A USB-C PD a phad cyswllt sy'n ffitio Unitree Go2, Spot ac Anymal. Mae'r robot yn gyrru ar y pad ac yn gwefru heb gebl.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
Mae'r rhan fwyaf o robotiaid pedwar-coes dosbarth defnyddwyr yn dod gyda gwefrydd llaw — rhaid dod o hyd i'r robot, ei droi drosodd, plygio jac casgen i borth ger y cefn, ac aros 90 munud. Affeithiwr y ffatri yw gwefrydd wal, nid doc. Ar gyfer defnydd lle mae angen i'r robot weithredu heb oruchwyliaeth (patrol diogelwch, archwiliad amaethyddol, demos labordy), y darn coll yw doc pad cyswllt goddefol y gall y robot ddod o hyd iddo a gyrru arno ar ei ben ei hun.
Mae'r dull alinio magnetig yn maddau'n fecanyddol: mae gan y doc bad glanio 30cm gyda rampa taprog, pedwar magnet neodymiwm ar yr ochrau sy'n tynnu'r robot yn ysgafn i'w le unwaith y bydd o fewn 4-5cm i'r pad cyswllt, a phâr o gysylltiadau copr â sbring sy'n cydweddu â stribedi dargludol ar fol y robot. Nid oes angen i'r robot lanio'n berffaith syth — mae'r magnetau'n trin gwall yaw o ±15° a gwrthoffset ochrol o ±3cm.
Mae'r rheolaeth yn ddwy-wifren: pan fydd cysylltiadau bol y robot yn cyffwrdd â phadiau'r doc, mae cerrynt bach yn llifo trwy wrthydd canfod 100Ω yn y doc; mae MCU y doc (ESP32) yn gweld y cwymp foltedd, yn dilysu gyda handshake CAN (neu ddim ond amseru, yn dibynnu ar fodel y robot), ac yn cychwyn y cyflenwad 5A USB-C PD. Os yw'r robot yn symud oddi ar y canol neu'n rholio i ffwrdd, mae'r cyswllt yn torri ac mae'r pŵer yn dod i ben o fewn 50ms.
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- Amrywiad Awyr Agored / IP65Ychwanegu fflap silicon colfachog sy'n cau dros y cysylltiadau pan nad oes robot wedi'i ddocio. Yn cynyddu'r gost o tua $15 ond yn caniatáu i'r doc oroesi glaw ar batio dan do.
- Amrywiad aml-robotPad glanio mwy (50×50cm), pedwar parth cyswllt gyda lonydd PD annibynnol — yn ffitio fflyd fach o ddau robot sy'n rhannu un doc trwy gylchdroi. Defnyddiol ar gyfer gosodiadau archwilio.
- Amrywiad solar oddi ar y gridGollwng y plyg wal, bwydo o banel solar 200W + MPPT + batri 12V LiFePO4. Hunan-gynhaliol ar gyfer defnydd awyr agored lle mae'n rhaid i'r robot barhau i weithio heb y grid.
Install
- 1.Gosodwch y braced wal ar uchder bol y robot pan fydd yn sefyll minws 4cm — ar gyfer Go2 mae hynny'n 28cm, ar gyfer Spot 36cm, ar gyfer Anymal-D 50cm. Bydd y robot yn hunan-lanio trwy ostwng ei gorff unwaith y bydd yn agos at y pad.
- 2.Gosodwch y stribedi dargludol ar fol y robot: gludwch dâp ffoil copr 5mm sy'n rhedeg 8cm ar hyd y cefn ar bob ochr i'r llinell ganol. Sodrwch gynffon pigtail JST-XH i gysylltiadau pos/neg y batri presennol.
- 3.Ffurfweddwch bwynt cartrefu'r robot trwy ei SDK (nôd Go2 ROS2, Boston Dynamics SDK ar gyfer Spot) i yrru i bwynt 15cm o flaen y pad, gostwng y corff, yna cropian ymlaen 12cm.
- 4.Pairiwch y doc i'ch rhwydwaith trwy fodd gosod BLE yr ESP32 (ap rhagosodedig: dangosfwrdd ESPHome). Unwaith y bydd wedi'i baru, mae statws y doc yn ymddangos fel endid Home Assistant.
FAQ
A yw'n gweithio gyda'r gwefryddion diwifr ffatri sydd gan rai robotiaid?
Na — mae Go2 a Spot yn defnyddio gwefru galfanig trwy borthladdoedd cyswllt penodol. Mae gwefryddion diwifr (arddull Qi) ar gyfer pedwar-coes yn dal yn brin; mae'r doc hwn yn seiliedig ar gyswllt.
Beth os yw'r robot yn cam-alinio a dim ond un cyswllt sy'n cysylltu?
Mae'r MCU yn canfod cerrynt anghymesur ac yn gwrthod cychwyn pŵer. Mae amddiffyniad tan-foltedd y robot ei hun ynghyd â swnyn nam ar y doc yn eich rhybuddio.
Pa mor hir mae gwefru'n ei gymryd?
Mae Go2 (pecyn 15Ah) yn llawn o 20% mewn tua 75 munud ar 5A. Mae pecyn mwy Spot yn cymryd tua 110 munud. Ychydig yn arafach na gwefrydd 8A y ffatri ond yn well ar gyfer hirhoedledd y celloedd.
A all oroesi cael ei gerdded arno?
Gall — mae'r pad alwminiwm yn 4mm o drwch. Byddem yn argymell peidio â cherdded arno ond nid yw'n methu o dan bwysau troed.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Build this addon
Open the builder with this addon's spec pre-filled. Tweak the components, regenerate the BOM with live AliExpress prices, download the OpenSCAD CAD.