Estación de carga magnética universal para robots cuadrúpedes
Estación de parede con aliñamento magnético, saída USB-C PD de 5A e unha plataforma de contacto compatible con Unitree Go2, Spot e Anymal. O robot achégase á plataforma e cárgase sen cables.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
A maioría dos robots cuadrúpedes de consumo inclúen un cargador manual: hai que buscar o robot, darlle a volta, conectar un jack de barril nun porto preto da columna e agardar 90 minutos. O accesorio de fábrica é un cargador de parede, non unha estación de acoplamento. Para despregamentos onde o robot debe operar sen supervisión (patrullas de seguridade, inspección agrícola, demos de laboratorio), a peza que falta é unha estación de contacto pasiva á que o robot poida dirixirse de forma autónoma.
O enfoque de aliñamento magnético é mecanicamente tolerante: a estación ten unha plataforma de 30cm cunha rampa cónica, catro imáns de neodimio nos laterais que atraen suavemente o robot á súa posición cando está a 4-5cm da plataforma, e un par de contactos de cobre con resorte que se axustan a tiras condutoras no ventre do robot. O robot no precisa aterrar perfectamente recto; os imáns xestionan ±15° de erro de guiñada e ±3cm de desprazamento lateral.
O control é de dous fíos: cando os contactos do ventre do robot tocan as placas da estación, flúe unha pequena corrente a través dunha resistencia de detección de 100Ω; o MCU da estación (un ESP32) detecta a caída de tensión, valida mediante un protocolo CAN (ou por tempo, segundo o modelo de robot) e activa a subministración USB-C PD de 5A. Se o robot se move ou se afasta, o contacto rómprese e a enerxía córtase en 50ms.
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- Variante exterior / IP65Engade unha tapa de silicona con bisagra que pecha os contactos cando non hai ningún robot acoplado. Aumenta o custo uns 15$ pero permite que a estación soporte a chuvia nun patio cuberto.
- Variante multi-robotPlataforma máis grande (50×50cm), catro zonas de contacto con vías PD independentes: permite unha pequena frota de dous robots que comparten estación alternándose. Útil para configuracións de inspección.
- Variante solar illadaSen conexión á rede, alimentada por un panel solar de 200W + MPPT + batería LiFePO4 de 12V. Autosuficiente para despregamentos exteriores sen rede eléctrica.
Install
- 1.Monte o soporte de parede á altura do ventre do robot en posición de pé menos 4cm: para Go2 son 28cm, para Spot 36cm, para Anymal-D 50cm. O robot aterrará automaticamente baixando o corpo unha vez preto da plataforma.
- 2.Coloque as tiras condutoras no ventre do robot: pegue cinta de cobre de 5mm ao longo de 8cm da columna a cada lado do eixe central. Solde un cable JST-XH ás tomas positiva/negativa da batería existente.
- 3.Configure o punto de retorno do robot mediante o seu SDK (nodo ROS2 de Go2, SDK de Boston Dynamics para Spot) para dirixirse a un punto 15cm diante da plataforma, baixar o corpo e avanzar 12cm.
- 4.Vincule a estación á rede mediante o modo de configuración BLE do ESP32 (aplicación por defecto: taboleiro de ESPHome). Unha vez vinculada, o estado da estación aparecerá como unha entidade de Home Assistant.
FAQ
Funciona cos cargadores sen fíos de fábrica que teñen algúns robots?
Non. Go2 e Spot utilizan carga galvánica mediante portos de contacto específicos. Os cargadores sen fíos (estilo Qi) para cuadrúpedes aínda son raros; esta estación baséase en contacto físico.
Que pasa se o robot se aliña mal e só conecta un contacto?
O MCU detecta a corrente asimétrica e négase a activar a alimentación. A propia protección contra baixa tensión do robot e un zunidor de fallo na estación avisarano.
Canto tarda a carga?
O Go2 (batería de 15Ah) cárgase do 20% ao 100% en uns 75 minutos a 5A. A batería máis grande do Spot tarda uns 110 minutos. É algo máis lento que o cargador de fábrica de 8A, pero mellor para a lonxevidade das celas.
Pode soportar que alguén a pise?
Si, a plataforma de aluminio ten un grosor de 4mm. Recomendamos non camiñar sobre ela, pero non fallará baixo a presión dun pé.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Build this addon
Open the builder with this addon's spec pre-filled. Tweak the components, regenerate the BOM with live AliExpress prices, download the OpenSCAD CAD.