Robotiqの2FC、触覚センサーと演算機能をグリッパーに搭載

接触を捉え、その場で動作に反映

Robotiqは、触覚センサーと演算機能を本体に組み込んだ適応型の二指グリッパー、2FCを発表した。製品ページでは、接触データを収集し、把持スキルをローカルでリアルタイムに実行するハードウェアとして説明している。

同社によると、圧力、振動、固有受容感覚、力、速度、位置を取得し、共通の基準系でミリ秒単位の精度のタイムスタンプを付与する。ローカル機能には、把持の信頼度スコア、滑り始めの検知、指の間にある物体の位置・姿勢推定、閉ループ操作による物体のセンタリング、把持結果の検証とエピソードのラベル付けを行う高度な把持チェックが含まれる。

共通仕様とモデルごとの差

2FC-85と2FC-140について、Robotiqの仕様表は共通項目として、28タクセル、1000 Hzの動的センシング、指先の3軸IMU、0–235 Nの把持力、20–150 mm/sの閉じ速度を記載している。給電と通信には単一のEthernetケーブルを使う。

同じモデル順で、可搬質量は5 kgと2.5 kg、ストロークは85 mmと140 mmとなる。Robotiqは定格寿命を2百万サイクルとし、包み込み把持と平行把持の両方に対応する特許取得済みの劣駆動機構を説明している。いずれもメーカー公表の仕様である。

既存ハードウェアの改修

Robotiqによると、2F-85または2F-140の所有者は、現場でTSF触覚センサーとAI Hubを追加できる。ツール中心点（TCP）は変わらず、既存のプログラムやモデルを引き継げるという。

同社のPhysical AI概要では、Contact Coreをソフトウェア層と位置付けている。製品ページは、シミュレーション用アセット、ドライバー、制御パッケージ、同期インターフェース、接触スキルの参照先としてRobotiqのGitHub組織を案内している。ほかのコンポーネントはRoboHubのパーツ一覧で確認できる。