Open Duck Miniは、アヒルのような二足歩行ロボットを目指すオープンソースの選択肢です。READMEではDisneyのBDXを参考にした小型機で、脚を伸ばした高さは約35 cmと説明されています。READMEでは開発途中のアルファ版で、製作は簡単ではないとされています。部品を買う前にリポジトリとリンク先の部品表を確認してください。過去のv2計画は、完成版の存在を示すものではありません。
歩行は強化学習でシミュレーション内の方策を学び、実機へ移します。READMEにはIsaac GymとAWDによる学習、MuJoCoへのシミュレータ間転送、実機歩行が動き始めた段階の記述があります。実行用のRaspberry Pi Zero 2 Wと、脚のxl330をより強力なDynamixel xc330-M288-Tへ変更したことも記載されています。これは記載された構成の情報であり、別の機体で検証済みの設計ではありません。
大型化する場合は、より強いサーボ、構造と電源の見直し、新しい質量と形状での歩行方策の再学習を計画します。これは提案で、拡大機を試験した結果ではありません。音声会話は別のコンピュータ、マイク、ローカルまたはクラウドの音声・言語モデル、スピーカーで追加します。応答から関節を直接動かさず、最初は機体を支持し、挟み込みを防ぎ、機械調整前にはバッテリーを外してください。