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自作ロボットの構想

ローカル録画の屋内巡回ロボットを作る

設計段階です。RoboHubはまだ製作・試験していません。性能値は計算またはメーカー・販売者の説明に基づきます。

難易度
4/5 · 上級
組立時間
40～240時間
必要なスキル
ROS 2ナビゲーション, ローカル映像とプライバシー制御, 直流電源と故障解析, 機械統合
工具
ROSワークステーション, マルチメーターと電流ロガー, 校正ターゲット, 秤と試験用障害物

汎用ROS 2ウェイポイント巡回です。到着確認・停止後に短く録画し、撮影告知と顔ぼかしを行ってローカルネットワークに保存します。

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システム図

電源

  • 設計：対応電池：Budget 11.1 V、Solid 25.6 V
  • 設計：主・分岐ヒューズと安定化電源
  • 設計：独立モーター遮断と手動リセット

制御

  • 設計：常閉停止・無線断検出・温度監視回路
  • 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ
  • 設計：指令制限付きリアルタイム駆動制御
  • 設計：アクセス制限付きローカル録画

動作

  • 設計：四輪駆動

センサー

  • 設計：専用USB・深度カメラ
  • 設計：ロボット姿勢・エンコーダー・IMU
  • 設計：LiDAR・深度・バンパー
  • 設計：対応電池：Budget 11.1 V、Solid 25.6 V → 設計：主・分岐ヒューズと安定化電源: 保護付き直流電源
  • 設計：主・分岐ヒューズと安定化電源 → 設計：独立モーター遮断と手動リセット: モーター系統
  • 設計：主・分岐ヒューズと安定化電源 → 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ: ログ用ロジック電源は維持
  • 設計：常閉停止・無線断検出・温度監視回路 → 設計：独立モーター遮断と手動リセット: Linuxに依存しない独立ハードウェア遮断
  • 設計：独立モーター遮断と手動リセット → 設計：四輪駆動: 走行電源・ブレーキ解除
  • 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ → 設計：指令制限付きリアルタイム駆動制御: タイムスタンプ・期限・制限付き指令
  • 設計：指令制限付きリアルタイム駆動制御 → 設計：四輪駆動: 速度・トルク制御
  • 設計：ロボット姿勢・エンコーダー・IMU → 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ: フィードバック
  • 設計：専用USB・深度カメラ → 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ: ローカル認識
  • 設計：LiDAR・深度・バンパー → 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ: ナビゲーションとセンサー健全性
  • 設計：LiDAR・深度・バンパー → 設計：常閉停止・無線断検出・温度監視回路: 常閉バンパー直接遮断
  • 設計：ローカル計算機・アプリ・ログ → 設計：アクセス制限付きローカル録画: 顔ぼかし済み30秒映像・ID・ハッシュ・応答

バージョン

部品

これらのリンク経由の購入で当サイトが手数料を受け取る場合があります。追加費用はかかりません。

予算重視

設計値：Pi 5 8 GB付きROSOrin Standard、標準11.1 V電源、実験室専用経路。40–100時間。任意USBカメラは必須費用に含めません。

必須部品の価格のみの不完全な小計です。未見積もり購入品、製作、労務、税、配送が未確定で、候補品には技術確認が必要です。

部品 10点中0点未入手の価格付き部品：USD 767.67

価格がある部品の小計（価格不明の部品を除く）

  • Hiwonder ROSOrin Mecanum-Standard Kit + Raspberry Pi 5(8GB)。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 690.69 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。; 必須バリエーション：Color: Mecanum-Standard Kit、Package: Raspberry Pi 5(8GB)。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • Schneider Harmony XB5AS8444, 2NC。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • tme.com

      約USD 38.49 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • SC200AI USB UVCカメラ、1920 × 1080・60 fps公称、5–50 mmまたは2.8–12 mm可変焦点CSレンズ。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。 任意品で必須部品小計から除外。

    • AliExpress

      約USD 39.69 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

堅実仕様

設計値：独立停止・バンパー付き自作24 Vメカナムベース。120–240時間。稼働時間と積載量は試験目標です。

必須部品の価格のみの不完全な小計です。未見積もり購入品、製作、労務、税、配送が未確定で、候補品には技術確認が必要です。

部品 41点中0点未入手の価格付き部品：USD 2,858.48

価格がある部品の小計（価格不明の部品を除く）

  • Adafruit ESP32-S3 Feather PID 5323。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • adafruit.com

      約USD 17.50 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Raspberry Pi 5 8GB SC1432, Besomi DEDB0624。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • besomi.com

      約AED 825.00 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Pololu D36V50F5 PID 4091。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • pololu.com

      約USD 39.95 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 8S LiFePO4電池候補、25.6 V・20 Ah・512 Wh。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 105.59 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 8S LiFePO4充電器候補、29.2 V・2 A。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 16.15 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Schneider Harmony XB5AS8444, 2NC。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • tme.com

      約USD 38.49 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • BSB BSBC7-100H-24、24 Vコイル候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 36.59 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 低電圧警告灯・ブザー候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 10.55 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 210 × 130 × 60 mmアルミケース候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 24.99 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Raspberry Pi 5クーラー候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 10.99 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • BNO080/BNO085 IMU候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 26.19 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Schneider Harmony XPSUAF13AP。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • tme.com

      約USD 248.88 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 直流バッテリー遮断器候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 4.47 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • JS02回生クランプモジュール候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 50.69 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 高耐久128 GB microSD候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 15.69 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 152 mmメカナム輪・エンコーダー付き24 Vシャーシ候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 687.54 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • LDROBOT D500 LiDAR候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 103.49 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • JSN-SR04T超音波センサー候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 4.39 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • Flipsky Mini FSESC6.7 PRO候補。設計値：製作または購入が必要、価格未定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • AR0234 USB 3 UVCグローバルシャッターカメラ候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 90.89 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • USB双眼深度カメラ候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 597.19 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

    Amazonで検索AliExpressで検索

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • UGREEN 1 TB USB SSD候補。候補選定です。購入前に正確な型式、電圧、機械適合、到着価格を確認してください。

    • AliExpress

      約USD 406.59 · 確認日 2026年11月10日 · 販売者公表価格、変更の可能性あり

      販売者公表の仕様: 販売者申告の候補品。

  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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  • 設計値：製作または購入が必要。価格未確定。

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手順

予算重視

管理された屋内経路を調べる

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：階段、公共通路、車両経路を除外。地点、停止余裕、到着許容差、撮影告知を決め、キット型式と電源構成を確認します。

    216分

    次に進む前に：確認経路と機器ラベルが一致すること。ROSOrinは標準11.1 Vを維持し、24 Vには接続しません。

センサーとバンパーを固定する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：低位置固定センサーマストと4区画バンパーを製作。角とメカナムローラーを保護し、ケーブルを固定して追加荷重を測ってから動かします。

    480分

    次に進む前に：納品寸法・質量・積載量を確認し、ケーブルを挟まず全バンパー区画が働くこと。

独立モーター遮断を検証する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：実配線、ヒューズ、モーター遮断を電気専門家が確認。Linuxやアプリに依存しない手動復帰停止と無線断対応を追加します。

    720分

    次に進む前に：停止、断線、ウォッチドッグ期限切れ、停電から自動再始動しないこと。

低速オドメトリーを立ち上げる

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：台上から始め、隔離平坦路を0.1 m/sで走行。模擬障害物、バンパー、古いセンサー値、負荷制動を試します。LiDARだけでは段差落ち・張り出しを見落とします。

    420分

    次に進む前に：Solid設計目標：0.4 m/sから0.20 m以内停止。Budgetは実測停止合格まで暫定0.15 m/s。

ROS 2ナビゲーションと映像を検証する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：ドライバー検証まではメーカーイメージを維持。座標変換、カメラ、オドメトリーを校正し、Nav2禁止領域、速度、位置喪失停止を設定。USBカメラ追加前にRGB品質を試します。

    540分

    次に進む前に：Aurora深度640 × 400・12 fpsからRGB品質は判断できません。無効な位置推定では動作を中止します。

到着確認後だけ録画する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：位置・静止を確認して有効30秒録画。告知、マイク無効化、私的領域マスク、保存前顔ぼかしを行い、不確かなフレームは破棄。ハッシュと確認応答付きで局所転送します。

    540分

    次に進む前に：到着失敗を成功扱いにしません。映像はアクセス制限付きローカル網に残し、削除・アクセス制御はオフラインでも機能すること。

経路・電力・故障試験を行う

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：電力・温度を記録して経路を反復。容量不足、ネット断、無効映像、位置喪失、非常停止を試験します。手動監視充電とし、ドッキングは対象外です。

    540分

    次に進む前に：実測稼働時間・積載量・失敗を公開。Solidは追加1 kgで2時間が目標、Budgetの稼働・積載量は未確定。

堅実仕様

管理された屋内経路を調べる

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：階段、公共通路、車両経路を除外。地点、停止余裕、到着許容差、撮影告知を決め、キット型式と電源構成を確認します。

    648分

    次に進む前に：確認経路と機器ラベルが一致すること。ROSOrinは標準11.1 Vを維持し、24 Vには接続しません。

センサーとバンパーを固定する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：低位置固定センサーマストと4区画バンパーを製作。角とメカナムローラーを保護し、ケーブルを固定して追加荷重を測ってから動かします。

    1440分

    次に進む前に：納品寸法・質量・積載量を確認し、ケーブルを挟まず全バンパー区画が働くこと。

独立モーター遮断を検証する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：実配線、ヒューズ、モーター遮断を電気専門家が確認。Linuxやアプリに依存しない手動復帰停止と無線断対応を追加します。

    2160分

    次に進む前に：停止、断線、ウォッチドッグ期限切れ、停電から自動再始動しないこと。

低速オドメトリーを立ち上げる

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：台上から始め、隔離平坦路を0.1 m/sで走行。模擬障害物、バンパー、古いセンサー値、負荷制動を試します。LiDARだけでは段差落ち・張り出しを見落とします。

    1260分

    次に進む前に：Solid設計目標：0.4 m/sから0.20 m以内停止。Budgetは実測停止合格まで暫定0.15 m/s。

ROS 2ナビゲーションと映像を検証する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：ドライバー検証まではメーカーイメージを維持。座標変換、カメラ、オドメトリーを校正し、Nav2禁止領域、速度、位置喪失停止を設定。USBカメラ追加前にRGB品質を試します。

    1620分

    次に進む前に：Aurora深度640 × 400・12 fpsからRGB品質は判断できません。無効な位置推定では動作を中止します。

到着確認後だけ録画する

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：位置・静止を確認して有効30秒録画。告知、マイク無効化、私的領域マスク、保存前顔ぼかしを行い、不確かなフレームは破棄。ハッシュと確認応答付きで局所転送します。

    1620分

    次に進む前に：到着失敗を成功扱いにしません。映像はアクセス制限付きローカル網に残し、削除・アクセス制御はオフラインでも機能すること。

経路・電力・故障試験を行う

設計値：予定する開発段階であり、完了した試験ではありません。

手順 1件中0件

  1. 設計値：電力・温度を記録して経路を反復。容量不足、ネット断、無効映像、位置喪失、非常停止を試験します。手動監視充電とし、ドッキングは対象外です。

    1620分

    次に進む前に：実測稼働時間・積載量・失敗を公開。Solidは追加1 kgで2時間が目標、Budgetの稼働・積載量は未確定。

汎用の屋内ウェイポイント巡回設計です。確認済み地点へ移動し、位置と静止を確認後、有効な30秒を録画してローカルネットワークで転送します。構成、到着試験、性能目標は設計値です。

汎用の屋内ウェイポイント巡回設計です。確認済み地点へ移動し、位置と静止を確認後、有効な30秒を録画してローカルネットワークで転送します。構成、到着試験、性能目標は設計値です。

BudgetはHiwonder ROSOrin Mecanum-StandardとRaspberry Pi 5 8 GBを使用します。メーカー公称は277 × 212 × 166 mm、2.66 kg、11.1 V 6 Ah電池、STL-19P D500 LiDAR、Aurora930 Pro深度カメラです。この構成の稼働時間、積載量、最高速、非常停止、充電器詳細は示されていません。

BudgetはHiwonder ROSOrin Mecanum-StandardとRaspberry Pi 5 8 GBを使用します。メーカー公称は277 × 212 × 166 mm、2.66 kg、11.1 V 6 Ah電池、STL-19P D500 LiDAR、Aurora930 Pro深度カメラです。この構成の稼働時間、積載量、最高速、非常停止、充電器詳細は示されていません。

Solidは別設計のエンコーダー付き24 Vメカナムベースで、独立遮断、バンパー、ローカル計算機とカメラを持ちます。設計値は37.316 kg、負荷停止試験合格後0.4 m/sまで、追加荷重1 kgで2時間。実証結果ではありません。

Solidは別設計のエンコーダー付き24 Vメカナムベースで、独立遮断、バンパー、ローカル計算機とカメラを持ちます。設計値は37.316 kg、負荷停止試験合格後0.4 m/sまで、追加荷重1 kgで2時間。実証結果ではありません。

設計値：Budgetは40–100時間、Solidは120–240時間。管理・隔離された経路で試験します。ドッキング、公共空間使用、導入完成は確認されていません。

設計値：Budgetは40–100時間、Solidは120–240時間。管理・隔離された経路で試験します。ドッキング、公共空間使用、導入完成は確認されていません。

元の製品との比較

独立した比較です。メーカーとの提携やメーカーによる推奨を意味しません。

元のロボットこの製作案
LIMO Proメーカー公称：ROS対応教育用移動ベース。構成・計算機付属を要確認。設計値：BudgetはROSOrin StandardとPi 5 8 GB、Solidは別の自作ベースです。
Jackal J100メーカー公称の屋外研究ベース。異なる種類のプラットフォームです。設計値：管理された屋内経路のみ。屋外同等性はありません。
ナビゲーションと映像市販ベースの能力は搭載機器、ドライバー、統合によります。設計値：Nav2ウェイポイント、到着確認、静止30秒録画、ローカル転送。
稼働時間と積載量各メーカーの正確な型式・構成を確認。値は流用できません。設計値：Budgetは未確定。Solidは経路・熱試験を条件に2時間・追加1 kgが目標。
価格比較同条件の配送込み見積もりはありません。日付付き候補部品のみ。加工・必須品が不足し、同等総額比較はできません。

Live AliExpress prices for the BOM

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出典と検証

製品に関する記述、安全上の制約、提案する構成には元の出典へのリンクを付けています。通販サイトの価格は随時取得され、変わることがあります。

Hiwonder ROSOrinメーカー仕様2026年11月10日確認のメーカー構成表・共通仕様。計算機は別の選択項目です。AgileX LIMO Proメーカー資料メーカー公称の比較参考。構成・付属品は異なります。Clearpath Jackal資料研究ベースのメーカー資料。同等性を示すものではありません。

設計の選択肢

よくある質問

RoboHubは製作・試験済みですか？

いいえ。設計段階の計画です。受入目標、推定時間、計算は設計値であり実測結果ではありません。

部品小計は製作総額ですか？

いいえ。未見積もり必須部品、加工、労務、税、配送が残っています。任意品は必須部品小計から除いています。

アプリで非常停止を代用できますか？

できません。設計値：独立した有線遮断、無線断対応、手動復帰はアプリやLinuxなしで動作する必要があります。

最安ROSOrinには計算機が含まれますか？

必ずしも含まれません。必要なのは販売者のMecanum-Standard KitとRaspberry Pi 5（8 GB）のセットです。Starterや計算機なし価格では代用できません。

深度カメラで録画もできますか？

まず試験してください。Aurora深度のメーカー公称640 × 400・12 fpsではRGB録画品質は判断できません。ローカルRGBが要件を満たさないときだけ任意5 V USB UVCカメラを追加します。

録画の告知とプライバシーはどう扱いますか？

設計値：告知、目的明示、マイク無効化、保存前顔ぼかし、ローカルアクセス・保存期限の制限。不確かな顔マスクのフレームは破棄します。

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