Open Duck Mini propose une voie ouverte pour un bipède à allure de canard. Son README décrit une miniature inspirée du BDX de Disney, haute d’environ 35 cm jambes tendues. Le README présente une version alpha en développement, difficile à construire. Consultez le dépôt et sa nomenclature avant d’acheter des pièces ; l’ancienne annonce d’une v2 prévue ne prouve pas qu’une version aboutie existe.
La marche s’apprend par renforcement en simulation avant le transfert au robot. Le README montre Isaac Gym avec AWD, un transfert entre simulateurs vers MuJoCo et une marche réelle qui commence à fonctionner. Il cite un Raspberry Pi Zero 2 W pour l’exécution embarquée et le remplacement des servos de jambes xl330 par des Dynamixel xc330-M288-T plus puissants. Cette configuration documentée ne valide pas un autre corps.
Pour un canard plus grand, prévoyez des servos plus puissants, une structure et une alimentation revues et un nouvel entraînement avec la masse et la géométrie modifiées. C’est une proposition, pas un agrandissement testé. Ajoutez la voix sur un ordinateur distinct, avec micro, modèles vocaux et de langage locaux ou distants et haut-parleur. Interdisez le pilotage direct des articulations par les réponses ; soutenez le robot, protégez les zones de pincement et débranchez la batterie avant les réglages.