Open Duck Mini 为鸭子造型的双足机器人提供了一条开源路线。README 将其描述为受迪士尼 BDX 启发的小型机器人，双腿伸直时约高 35 cm。README 称其仍在开发中，属于不易制作的 alpha 版本。购买零件前请查看仓库及其链接的物料清单；较早的 v2 计划并不能证明已有完成版本。
行走通过强化学习先在仿真中训练策略，再迁移到实机。README 展示了 Isaac Gym 与 AWD 的训练、迁移到 MuJoCo 的仿真间验证，以及刚开始起效的实机行走。文档还注明板载运行使用 Raspberry Pi Zero 2 W，并将腿部 xl330 舵机换成更有力的 Dynamixel xc330-M288-T。这是对该项目配置的描述，不代表其他机身已经得到验证。
若想做更大的鸭子，应规划更强的舵机、重新检查结构与供电，并按新质量和几何尺寸重新训练行走策略。这是设计建议，并非经过测试的放大方案。语音聊天应使用独立计算机、麦克风、本地或云端语音与语言模型和扬声器。不要让模型回答直接控制关节；初次测试时支撑机身，防护夹伤点，机械调整前断开电池。
文档中的行走运行环境使用 Zero 2 W；更换主板需检查集成
文档所列选型；更大机身的强力驱动需经过工程评审
从仓库 CAD 和物料清单入手，检查间隙并设置防夹保护
按所选硬件配置保护措施，并设置易触及的断电装置
可选的独立语音计算机；核对模型内存与算力需求
可选语音输入，配硬件静音开关和可见工作指示灯
可选声音输出；聊天需选用适合播放语音的扬声器
用于支撑状态下检查运动的测试设备建议
如果更想使用现有机器人平台，而不是自行制作机械结构，可了解 Pollen Robotics 的 Microduck；厂家说明了仿真训练与部署方式。
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先采用仓库配置与物料清单，在有支撑的实机测试前检查仿真。alpha 文档并未承诺轻松组装。
重新设计舵机、质量、几何结构和供电，再训练新的行走策略。不能假定旧策略适用于放大的框架。
行走稳定后再添加语音计算机、麦克风与扬声器。高层请求须经本地运动安全检查，不能绕过实体停止装置。
请将生成结果视为原型方案，而非认证产品。贴近身体、高压、涉及光能或移动的项目，在实际使用前需要由专业人员审核。
项目 README 描述了存在关节间隙、组装指南未完成的 alpha 版本。选购前先读仓库与物料清单；旧的 v2 计划不能证明该版本已存在。
通过强化学习在仿真中训练策略。项目记录了 Isaac Gym 与 AWD、迁移到 MuJoCo，以及早期实机行走。仿真结果不保证硬件运行安全。
这是需要更强舵机、重新设计机构与供电、重新训练的方案。聊天和行走应分离；Zero 2 W 运行环境并不能证明它能在本地承担完整对话系统。
支撑机身、防护关节夹伤点、设置实体停止装置，调整前断开电池。使用匹配的电池、充电器与保护措施。语音部分配硬件静音和麦克风指示灯，并明确控制发送到云端的音频。
Pollen Robotics 描述的是另一台开源双足机器人：25 cm、800 g、15 个电机、摄像头、LiDAR、两个 IMU、七种训练好的动作，以及 50 Hz 板载策略循环。其页面介绍了仿真训练与部署。
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