Robot do zbierania śmieci brzmi prosto, dopóki chwytak napotka prawdziwy śmieć: worki się deformują, kubki się toczą, papier wieje i nieznane obiekty mogą być niebezpieczne. Praktyczna pierwsza wersja wymaga wspomagania teleoperacyjnego z wykrywaniem kamer, a nie pełnej autonomii.
Ogranicz problem. Podnoś znane, lekkie obiekty na prywatnej posesji: puszki, butelki, papierowe kubki. Użyj niskiego przedniego chwytaka i kosza zamontowanego za nim. Pozwól robotowi sugerować cele, a następnie niech człowiek potwierdzi odbiór, aż mechanika się sprawdzi.