Como facer un robot autoequilibrado

Un robot autoequilibrado é un proxecto de lazo de control. O robot está sempre caíndo, e os motores dirixen por baixo lo suficientemente rápido para recuperarse. Isto significa que a latencia do sensor, a resposta do motor e a rigidez do quadro son máis importantes que as características decorativas.

Non o afines en pé libre a plena potencia primeiro. Usa un banco de teste, soste o quadro levemente, registra o ángulo e a saída do motor, e despois aumenta os ganhos lentamente. Cando se equilibre, añade o control remoto como un comando de inclinación pequeno en lugar de velocidade directa do motor.