機械臂 servo 最常壞，通常係因為設計時只睇價錢，冇計扭力。肩關節同手肘要托住成條臂同負載，所以呢兩個位要用最強嘅摩打。手腕同夾爪就可以輕啲平啲。
細型桌面機械臂，如果連桿短，金屬齒輪 hobby servo 已經夠用。想重複定位準啲，可以將底座同肩位升級做 stepper 或 smart servo，夾爪先繼續用 hobby servo。
核心零件
高扭力肩關節 servo
$28扭力需求最大，通常係第一個要升級嘅位
金屬齒輪手肘 servo
$18承托負載同連桿重量
標準手腕 servo
$10較低扭力，用嚟調整工具角度
PCA9685 servo driver
$7由 ESP32 或 Arduino 輸出穩定多路 PWM
6V 大電流電源
$18減少 brownout、抖動同 jitter
設計變體
平價 servo 臂
只喺肩同手肘用強 servo，其他位慳成本。
精準混合臂
底座同肩位用 stepper 減速，夾爪用 hobby servo。
實用安全提示
生成內容只係原型計劃，唔係認證產品。貼身、高電壓、光學能量或者移動類 build，落地前要搵合資格人士覆核。
常見問題
我要幾多扭力？
用負載加連桿重量，乘以到關節嘅距離，再加大安全 margin。
點解平 servo 會震？
通常係電源唔夠、齒輪虛位大，或者內部控制差。
Smart servo 值唔值得買？
如果要 feedback 同重複精度，值得。第一隻平價機械臂，用普通 servo 都夠開始。
相關機械人指南
指南
機械臂夾爪零件清單
機械臂 gripper 零件：micro servo、打印連桿、橡膠指尖、limit switch 同 force sensor。
指南
DIY 機械吸塵機零件清單
DIY robot vacuum 零件：摩打、吸風扇、bumper switch、cliff sensor、滾刷同電池。
指南
ESP32 機械人零件清單
ESP32 機械人零件清單：motor driver、感測器、電池、buck converter 同入門 rover 架構。
指南
履帶式機械人底盤套件
履帶 robot chassis 指南：幾時用 tracks、摩打扭力、履帶張力同檢查 robot 零件。
指南
機械人最好用嘅減速摩打
機械人減速摩打比較：N20、TT、行星齒輪、encoder motor 同輪椅摩打。
指南
機械人導航用平價 LiDAR
平價 robot LiDAR 指南：買咩、避開咩、點配 encoder 同 IMU。
將呢個概念變成有零件來源嘅 build
用預填 prompt 開始，等 RoboHub 生成即時零件清單、接線、CAD 同 firmware。
生成 build