Mae sikladwr cyllun hi'n dal yn rhobo'r un o'r robotau cyntaf mwyaf o bobl oherwydd y cycycleu cyfnodoliad sy'n cael ei weld. Mae'r robot yn gweld llinell, yn cynllunio ei chyri, ac yn cyderu yn ôl. Mae'r gwahaniaeth rhwng oel a dysbeinarte'n ei gymwynoliad a rheolaeth y motor.
Defnyddiwch rhwydraeth sensorau, nid sensor un. Logwch y gosiadau cyfleoedd creuwel, cynllunwch nhw, ac cyderwch PID ar cyflymder garwa'n ôl i'r gwylfa. Mae'r mwyaf o sikladwyr cyllun drwg nid yn cael eu cyfynghau gan cod; maen nhw'n cael eu cyfynghau gan gysgod nhw'n cyfnodoli, bateria nhw'n garwaun, a ghywnddau nhw'n gwrth.