機械狗是極具吸引力的DIY項目，但同時也是最容易製作出不穩定機器的。最初的目標不應該是快速行走。應該是單條腿能在工作台上重複移動，然後是能站立的身體，最後是使用繩索或泡沫支撐的慢速爬行。
將小型四足機器人作為控制項目來使用，而不是作為負載平台。重要的決策包括致動器扭矩、機械剛度、電池電流、足部抓地力以及跌落恢復能力。相機功能和AI可以等腿部停止過熱後再考慮。
核心零件
高扭矩伺服馬達或智能伺服馬達
$180用於四肢的髖部和膝部驅動
3D打印或碳纖維腿部連桿
$35輕量化、可重複幾何結構的肢體
ESP32步態控制器
$8低層伺服馬達定時和看門狗停止機制
Raspberry Pi 或迷你電腦
$90高層行為控制、相機和網頁用戶介面
IMU模組
$10身體俯仰和滾動反饋
大電流電池和穩壓器
$45將伺服馬達供電與邏輯電路供電分開
設計變體
桌面腿部訓練器
在投入十二個驅動器之前，先用負載電感或電流記錄來製作一條腿。
迷你四足動物
使用興趣級伺服馬達和輕巧的機身，進行緩慢的室內行走。
智能伺服研究犬
使用帶有位置反饋的匯流排伺服馬達，以更好地調試步態。
實用安全提示
生成內容只係原型計劃，唔係認證產品。貼身、高電壓、光學能量或者移動類 build，落地前要搵合資格人士覆核。
常見問題
我可以像 Spot 一樣製作機器狗嗎？
用興趣級的成本是做不到的。你可以製作一隻小型四足動物，用來學習步態控制、穩定化和動力設計。
什麼東西最容易出問題？
伺服馬達過熱、齒輪磨損和電池電壓下降。提早記錄電流數據。
我需要 ROS2 嗎？
對於最初的步態控制是不需要的。當低層控制器能夠安全站立和爬行後，再添加 ROS2。
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將呢個概念變成有零件來源嘅 build
用預填 prompt 開始，等 RoboHub 生成即時零件清單、接線、CAD 同 firmware。
生成 build