如果機械結構太柔軟，或者肩部馬達尺寸不足，機械臂很快就會變得令人沮喪。在選擇電子元件前，先從考慮臂展、有效載荷和關節扭矩開始。一個短而剛性、載荷適中的手臂，遠比一個會晃動的長臂要好。
最安全的初步目標是：先從瀏覽器介面手動操作，然後是儲存姿勢，最後是處理已知物體的簡單抓取。只有在關節可以不漂移地重複定位後，視覺和AI的幫助才真正有用。
核心零件
底座旋轉馬達
$30步進馬達或高扭矩伺服馬達，用於偏航（yaw）
肩部和肘部伺服馬達
$60手臂上扭矩最大的關節
手腕伺服馬達組
$25用於工具定位，扭矩需求較低
PCA9685 伺服驅動器
$7來自 Raspberry Pi 或 ESP32 的穩定 PWM 訊號
6V 或 12V 電源軌
$20獨立的馬達供電，需根據停機電流計算
簡易夾爪
$25帶有力感和行程限制的雙指夾爪
設計變體
伺服教學手臂
負載輕、簡單儲存姿勢，適合學習和觀察機械結構。
步進精準手臂
在底座和肩部使用步進馬達以提高重複性，手腕部分使用伺服馬達。
攝像頭引導分揀機
將固定攝像頭安裝在工作空間上方，而不是將視覺系統裝在手臂上。
實用安全提示
生成內容只係原型計劃，唔係認證產品。貼身、高電壓、光學能量或者移動類 build，落地前要搵合資格人士覆核。
常見問題
我需要多少自由度？
對於第一個桌面手臂，四個軸就夠了：底座、肩部、肘部和夾爪。手腕軸可以之後再加。
我的手臂為什麼會抖？
通常是伺服馬達尺寸太小、連桿太柔軟、電源不足或活動範圍太大所致。
它能舉重物嗎？
只有當肩部和結構設計用於承重時才能做到。初期負載請保持輕量。
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DIY robot vacuum 零件：摩打、吸風扇、bumper switch、cliff sensor、滾刷同電池。
將呢個概念變成有零件來源嘅 build
用預填 prompt 開始，等 RoboHub 生成即時零件清單、接線、CAD 同 firmware。
生成 build